从0开始的高翔SLAM十四讲ch4 Sophus的安装

（1）fmt安装

我使用的是高翔SLAM十四讲的数据，由于代码采用的是模板类的sophus库，需要先安装fmt：

git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git

打开下载好的文件，在终端上运行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（2）Sophus安装

使用高翔提供的3rdparty文件下的“sophus”或者终端输入：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

打开Sophus文件，终端输入：

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

（3）高翔ch4代码中出现的问题以及解决方法

useSophus代码中，在CmakeLists.txt文件中添加fmt以及设置绝对路径，完整内容如下

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(useSophus)

# 为使用 sophus，需要使用find_package命令找到它
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")

# 根据自己安装Sophus的绝对位置来填写
include_directories( "/home/zhang/桌面/slambook2/3rdparty/Sophus" )


add_executable(useSophus useSophus.cpp)

# 添加的fmt
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt)

在useSophus.pp中添加，确定头文件后缀都为.hpp

#include "sophus/so3.hpp"