永磁同步电机矢量控制——转速环 PI 参数整定

研究转速外环的时候，将电流内环闭环传递函数简单视作一阶环节：

上节已推导，

考虑转速外环延时环节，合并上延时小惯性环节，由于转速外环采样时间 Ts2 (即图中td) 远大于电流环采样时间 Ts，可以得到：

假设负载转矩 Tl=0，转速外环变为：

此时，开环传递函数为：

如果积分环节参数 Ki 的值比较小，转速外环可以简化成标准的二阶系统传递函数：

对比我们已知标准的二阶系统闭环传递函数：

可以得到：

式中，J 为转动惯量，Pn 为极对数，ψf 为永磁体磁链参数为已知常数，ξ 为阻尼系数与电流内环相同， Ts2 为延时环节时间常数，即为转速外环的釆样时间。

参考：

2.《采用 id=0 的永磁同步电机矢量控制系统 MATLAB/Simulink 仿真》