51单片机PWM控制舵机

接线

注意，图中SG90只是一种型号，还有其他型号，且对应不同的角度，接线和控制方法一致

PWM

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

• 脉冲宽度调制
• 通过占空比编码模拟信号
• 占空比 一个周期内，高电平占据时长的百分比
  

舵机工作原理

向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右
数据：
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

代码实现

#include <reg51.h>

sbit servo = P1^1;	//舵机信号线

unsigned int count_servo;		//舵机0.5ms计数
unsigned int max_angle;			//最大角度

void delay(unsigned int ms)//@11.0592MHZ
{
	unsigned int i;
	unsigned int j;
	for(i=0;i<ms;i++)
	for(j=0;j<128;j++);
}

void init_time0()
{
		TMOD |= 0x01;	//使用模式1，16位定时器
		TH0 = 0xFE;		//给定初值，使定时器0.5ms中断一次
		TL0 = 0x33;
		EA = 1;			//总中断开启
		ET0 = 1;		//定时器0中断开启
		TR0 = 1;		//定时器开关打开
		servo = 0;
		count_servo = 0;
}

void time0() interrupt 1{
	TR0 = 0;	//定时器关闭
	TH0 = 0xFE;		//重新给定初值，使定时器0.5ms中断一次
	TL0 = 0x33;

	if(count_servo < max_angle){		//通过max_angle控制角度
		servo = 1;
	}else{
		servo = 0; 
	}
	count_servo++;
	if(count_servo >= 10)	count_servo = 0;
	TR0 = 1;	//定时器打开
}

void angle_operate(int angle)			//输入角度，转变成对应最大角度
{
	TR0 = 0;
	count_servo = 0;
	switch(angle){
		case 0:
			max_angle = 3;
			break;
		case 45:
			max_angle = 4;
			break;
		case -45:
			max_angle = 2;
			break;
		case 90:
			max_angle = 5;
			break;
		case -90:
			max_angle = 1;
			break;
		default:max_angle = 3;
	}
	TR0 = 1;
}

void main()
{
	init_time0();
	while(1){
		angle_operate(-90);
		delay(1000);	//1s
		angle_operate(-45);
		delay(1000);	//1s
		angle_operate(0);
		delay(1000);	//1s
		angle_operate(45);
		delay(1000);	//1s
		angle_operate(90);
		delay(1000);	//1s

	}
}

结束

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